南京聚力打造“机器人之城”，记者一线探访本土相关企业
人形机器人的“远”和“近”
8月中旬，全球首个为人形机器人组织的综合性竞技赛事——2025世界人形机器人运动会在北京举行。2天比赛里，各类消息频频霸占热搜榜，给已在风口飞舞的人形机器人产业再添一把火。
100米冠军成绩21.50秒、400米冠军成绩1分28.03秒、跳高冠军成绩95.641厘米……虽然在田径场上，这些人形机器人的成绩与人类冠军们还有很大差距，但一个个机器人已经真真切切地走上赛场、走近观众身边，他们能跑能跳，踢得了足球，赛得了体操。比起春晚上只能转转手绢，仅仅半年多时间，人形机器人行业又取得了肉眼可见的进步。
人形机器人是不是已经离我们的日常生活很近了？目前人形机器人的性能到底如何、能应用在哪些场景，离走进千家万户，真正“活出个人样”，还有多远？南京正聚力打造“机器人之城”，近日，记者走访了本土多家人形机器人企业，试图寻找这些问题的答案。
人形和具身——
“为什么一定要是人形？”
今年3月的全国两会上，政府工作报告中首次提到了“具身智能”“智能机器人”的概念，明确提出要大力发展相关产业。曾经有些科幻的机器人一下子成为了可感可及的、国家要大力发展的产业。会后，关于机器人产业的各类消息迅速占据大众视野。纷繁复杂的信息中充斥着大量新词汇、新概念，其中就有“具身机器人”。很多报道中都是直接援引政府工作报告中的词汇。那“具身机器人”和“人形机器人”有什么区别？
“简单点理解，‘人形机器人’是‘具身机器人’的一种，也是最复杂的一种。甚至可以说，‘人形机器人’是‘具身机器人’的最高形态。”东南大学首席教授、机器人传感与控制技术研究所所长宋爱国说，具身机器人的概念更加宽泛，像机械臂、机器狗（四足机器人）乃至扫地机器人，都可以认为属于具身机器人的范畴，而人形机器人则“物如其名”，必须是类似人类形态的机器人。
“外形做成人类形态很容易，但要同时具备实用性功能，难度就陡然提升了许多。”宋爱国举例说，现在一些人形机器人产品的双手手指是不能动的或只能简单挥动，复杂一些的可以进行一些物品的抓取、拧螺丝等，“跟我们真人的手部功能还差得比较远。更不用说触觉了，这正是我们团队攻关的领域之一。人形机器人每向真实人类靠近一点，都需要大量的研发积累。”
既然技术难度极大，为什么一定要费力把机器人做成人类形态呢？
“因为我们生活的这个现实世界，都是围绕人类设计的。”软通动力集团副总裁兼创新与技术研究院执行院长雒冬梅说，生活中绝大多数场景都是围绕人搭建的，机器人做成人形就可以具备最广泛的适用场景、最广大的市场空间。宋爱国也认为，将来成熟的人形机器人一定会走进大众的日常生活，面对各类生活场景，只有人形才是最普适的选择。
面对这个问题，几乎每个采访对象都提到了适用性，还有一些业内人员提到了“人形”的另外一个优势——亲近性。华夏机器人（南京）有限公司销售总监周攀说，“试想一个场景，将来人形机器人会走进千家万户，你希望这位‘家庭成员’是一副冷冰冰的金属框架还是一个外形非常接近真人的机器人？”
大脑和小脑——
“不仅看着像人，运作机理也像人”
“从容”地独自迈步走上舞台，向观众挥手致意，随后转身指向大屏幕播放“自己的宣传片”……6月在南京举行的2025智能机器人发展大会上，南京埃斯顿酷卓科技有限公司的第二代人形机器人Codroid 02自己上台向全球发布了自己——身高170cm、体重70kg，单臂能负载5公斤，全身自由度达31个。
“发布会上看似简单的几个动作，其实充分展现了Codroid 02出色的能力。”南京埃斯顿酷卓科技有限公司首席技术官臧家炜介绍，让机器人以双足的方式用人类这样的自然步态行走、跑跳，需要具备很精细的感知能力、运动控制能力，“人形机器人不仅看着像人，运作机理也像人。控制他们的核心可以类比为大脑和小脑，大脑负责认知决策，实现环境感知、任务规划、自然语言交互等，小脑则专注运动控制，处理关节协调、力控反馈等精细操作。”
谈及人形机器人的运作机制，南京理工大学机械工程学院教授王禹林也提到了“大脑”“小脑”的概念。“人形机器人从外形到内在，都是在模仿人类。”他举例说，“比如倒水这个简单的动作，就需要机器人的‘大小脑’通力配合。首先理解倒水这个指令，通过眼睛，也就是摄像头采集图像，识别出水壶、水杯的位置，然后规划出要先走到水壶和水杯旁、拿起水壶，把里面的水倒进水杯，这些都是‘大脑’的活。通过电机驱动全身各处关节动起来，尤其是手部的精细操作，比如用多大力度把水壶拿起来、怎么对准水杯，这些就是‘小脑’的活了。”
人形机器人的“大脑”和“小脑”，其实就是该领域目前很主流的一个研发方向——VLA模型，即Vision（视觉）—Language（语言）—Action（动作）。通过VLA模型可以借助基础大模型的通用能力与大规模学习范式，处理通用的视觉与语言信息并生成实时动作，由此让人形机器人实现各项功能。
“VLA模型的训练和基础大模型一样，也需要‘投喂’大量数据，而这些数据目前相对来说非常匮乏，这也是我们当下面临的主要瓶颈之一。”臧家炜说，对于通用大模型来说，互联网上就有海量数据可供训练，但人形机器人研发领域，目前还缺乏一个类似互联网的公共基础设施，以及在此基础设施上所沉淀下来的海量多模态数据集。VLA模型的训练数据最好是要通过人形机器人在实际环境中收集，这就需要大量时间去积累。
正是同样看到了数据匮乏这一行业痛点，华夏机器人（南京）有限公司发起建设了具身智能机器人应用中心。记者在现场看到，中心模拟了日常家庭、公司办公室、工厂仓库等多个实体化场景，还设置了砂石、塑胶、坡道等各种路面环境，可以让人形机器人产品在各种真实环境里进行试验。“中心兼具数据采集和场景验证两大功能，并向行业开放。”周攀说，欢迎其他公司的产品到中心进行测试、验证，未来中心计划建立一个开放共享的数据平台，助力推动整个人形机器人产业的发展。
盆景和风景——
“一个产品，必须真正有用”
虽然人形机器人在公众眼中是一个崭新的领域，整个产业也刚刚热闹起来，但相关企业包括整机公司已如雨后春笋般涌现。企查查数据显示，截至8月，国内人形机器人整机平台超过160家，占据全球50%以上；核心零部件供应链企业更是超过600家。不仅数量多，实力也很雄厚，超过一半的人形机器人整机公司注册资本在千万元级别以上，其中5000万元以上的占比近三成。
在资本推动下，我国人形机器人行业正呈现百花齐放的局面。根据摩根士丹利最新发布的报告，过去5年，中国共有5880项人形机器人专利，远超美国的1483项、日本的1195项以及全球知识产权组织的1123项。
整个产业起步初期就迅速面对激烈的竞争格局，这样的背景下，选准赛道变得至关重要。
“一个产品，必须真正有用。”南京天创机器人公司董事长助理刘旦复说，人形机器人产品不能奢望一步到位、贪大求全，而要在现有技术水平的前提下，尽快形成产品力、走向市场，这样一方面可以让企业发展进入良性循环，另一方面也可以让产品在更广泛的现实场景里迭代升级，而不仅仅是在实验室里闭门造车。
天创机器人的选择是瞄准特种行业、特种场景。1月，他们发布了全球首款获得防爆合格证IIC T6的人形机器人“天魁一号”，填补了人形机器人在工业复杂场景的应用空白。“天魁一号”是人形机器人中的“大个子”和“大力士”，身高220cm，单臂负重达25kg，全身拥有30个自由度。不仅如此，“天魁一号”核心优势在于其运动结构、电源系统及电气线路经过特殊改造，可在氢气、甲烷等爆炸性环境中作业。“这样的特性，让‘天魁一号’一亮相就备受关注，有很多单位主动找我们沟通。”刘旦复说，这些复杂的特种场景下，防爆机器人可以有效提供无人化解决方案，提高运维作业效率，同时减少人员伤亡事故。
埃斯顿酷卓则把目光继续聚焦在工业领域。统计显示，南京埃斯顿自动化股份有限公司连续两个季度领跑中国工业机器人市场，2025年上半年市场份额达10.5%。“埃斯顿在工业机器人领域的优势也给了我们成长的底气。”臧家炜说，他们将不断提升人形机器人Codroid的手脚眼脑感控协同能力，并聚焦具体的工业制造场景进行方案验证，从巡检、搬运这些简单的功能，逐步升级到装配、检查等精细操作，最终可以根据具体的生产需要整建制地替换工厂现有生产线。不同于机械臂所能实现的操作比较单一，人形机器人的泛化能力强得多，“现在生产线工艺升级或者流程改造可能就要更换机械臂，而以后只需跟Codroid‘说一声’就行。”
华夏机器人选择的赛道，从他们的企业slogan里就能看出端倪——“有温度的人形机器人”。在华夏的展厅，记者看到人形机器人“夏澜”有着跟真人近乎一样的面庞。“我们应该算是国内最早做出有仿真人脸的人形机器人的企业。”周攀说，“夏澜”仅头部就有30个电机，可以做出各种栩栩如生的表情。公司还有自研的情感大模型，让“夏澜”可以理解人类语言所传达的情绪、情感。这样的特点，让华夏的人形机器人产品在与人交流过程中有更强的亲近感。目前公司产品已应用在景区引导、银行大堂等现实场景中。“只能在实验室里的人形机器人是‘盆景’，更多是观赏价值，只有更多产品真正应用到现实生活中去，才能形成人形机器人产业的靓丽风景。”
脚下和远方——
“人形机器人发展很难有‘ChatGPT时刻’”
人形机器人企业目前都在各自锚定的领域里埋头深耕，不过他们也都表示，细分领域是受限于目前的技术水平，最终目标肯定还是要朝着全能的通用型人形机器人发展。
在ChatGPT横空出世前，公众也没想到人机交互可以一瞬间提升到这样的水平，人工智能似乎一夜之间完成了“飞升”。那人形机器人产业的发展，会不会也在将来某一天迎来自己的“ChatGPT时刻”——人形机器人各项能力迅速大幅接近甚至超过人类？
“我觉得很难。”宋爱国的回答直截了当，原因还是训练数据的匮乏，“巧妇难为无米之炊，人形机器人的进步，需要脚踏实地一点一点积累。”
关于人形机器人的产业迭代之路，刘旦复有着清晰的思考，他认为比较现实的路径是先从环境相对单一、工作内容相对简单的特种场景开始，如一些危险场景下的巡检、维修等，目前的人形机器人已经可以胜任。然后，随着人形机器人各方面能力的提升，可以逐步进入工厂、走上生产线，从事装配、质检等一些更复杂但模式相对固定的操作。在这一阶段，伴随着在工业领域的大规模应用，数据收集量和产业升级速度也将指数级提升。最后，在人形机器人能完成更多更复杂任务时，才会真正进入民用领域，走进千家万户，“到了那个阶段，机器人的数量和数据收集量又会再次爆发性增长，真正的通用型人形机器人也许就不远了。”
宋爱国很认同这一产业发展的路线图，他还提到一个可以加速产业演进的思路——遥操作。“目前随着硬件技术的突破，人形机器人的手部自由度有了很大提升，人工远程遥控操作，正好可以发挥这一硬件优势。”宋爱国说，遥操作可以让人形机器人的能力快速提升，使其可以应用到更多场景，更重要的是操作过程也是数据积累的过程，可以帮助在更多场景、更大范围内收集数据，助推人形机器人的研发、训练。
“数据是很重要的一环，人形机器人的训练就是得一步一脚印，没有捷径可走。”谈起整个行业的未来，臧家炜也坦言“急不得”。
瞄准打造“机器人之城”的目标，南京已出台《南京市促进机器人产业高质量发展行动计划（2024—2026年）》，聚力打造“1+N+1”整机体系。最后一个“1”正代表着前瞻布局人形机器人产业。《行动计划》中明确提出“开展人形机器人试点应用”，而三类应用领域正是特种作业、工业制造、服务消费，契合了从业者们关于产业发展的路径设想。
如今，人形机器人离我们很近，近到已经就在身边；人形机器人又离我们很远，远在离真正走进千家万户还有不小距离。不过，无论从业者还是业内专家大咖，大家坚信只要走好脚下每一步，慢慢积累，“通用型人形机器人”这一远方终将抵达。
路虽远，行则将至；事虽难，做则可成。
新华日报·交汇点记者 季 铖
相关文章：
人形机器人的“远”和“近”09-01
全国首个低空经济共保体成立08-30
人形机器人成为家庭助手还有多远08-30
青沪协作推动科技成果跨区域对接转化08-28
财报里的“芯”趋势：高性能存储与汽车芯片赛道迎来高光时刻08-27
海亮科技x腾讯教育 联合亮相全球盛会！08-26